Практика совершения Крестных ходов имеет древнее происхождение. Уже в первые века существования Церкви христиане организовывали по разным случаям особые торжественные, благодарственные или умилостивительные ходы.

Непосредственным поводом к организации умилостивительных шествий могли служить чрезвычайные обстоятельства, например, стихийные или природные бедствия (землетрясения, наводнения, засухи, неурожай), эпидемии, угроза захвата территории врагом. Подобные шествия сопровождались общими молитвами, содержащими прошения к Богу оградить землю и проживающих на ней жителей от бед. В случае осады города маршрут следования мог пролегать вдоль городских стен или по стенам.

Во времена распространения ересей совершались особые Крестные ходы, мотивированные стремлением защитить Православную веру от поругания, а самих верующих от ошибок и заблуждений.

Со временем в Церкви укоренилась практика совершения торжественных Крестных ходов. Крестный ход может быть посвящен тому или иному чудесному событию, важной дате. Церковному празднику (например, на Пасху). Может проходить по важному для людей участку, чтобы освятить его всеобщей молитвой.

Он может отличаться по маршруту. Как по длине маршрута, так и по форме. Так иногда верующие ходят по кругу. Такое шествие с иконой совершается не случайно. Круг – это символ бесконечности, Вечной жизни, которую дарует нам Господь. 

Но Крестный ход может иметь и конечную точку. Как путь Христа на Голгофу, когда его сопровождали ученики или путь жен мироносиц ко Гробу Христа.

Вместе с иконами на молитвенном шествии впереди люди несут Крест. Поэтому ход и называют "крестным”. Этот обычай есть не только в православной, но и в католической церкви.

Молитвенное шествие сейчас совершается не только пешком. Так Крестный ход проводят православные байкеры на мотоциклах, трудные участки пролетают на вертолетах, а водные пути проплывают на катерах. Поэтому в данном случае слово "ход” имеет только формальное значение.

Крестный ход может быть не только взрослым, но и детским. В некоторых епархиях проводят специальный крестный ход для детей.

Совершается он и для людей с особенными потребностями. В Курской епархии проводится крестный ход с сурдопереводом для глухих и слабослышащих.